Na aula a instalação do mongoose é feita na versão 6.2, no momento em que escrevo este post a versão é 7.0 e houveram algumas mudanças na sintaxe do código.
Para conseguir realizar o GET é necessário informar que a função é assíncrona, aguardar a resposta com o await e só então com o método res.json() carregar o resultado.
app.get('/livros', async (req,res) => { const result = await livros.find(); return res.status(200).json(result) })
Após fazer isso o código irá parar de dar erro, porém irá retornar um array vazio. No momento que vc criou o database lá no mongo vc inseriu o schema 'Livros', e na aula digitamos 'livros' gerando assim um segundo schema em ''test''.
Para resolver este problema, basta inserir os dados nesta neste novo schema (''livros) como foi feito anteriormente. Espero ter ajudado!