Mauricio,
No console do Eclipse (Eclipse Luna) é exibida a seguinte mensagem:
org.openqa.selenium.firefox.NotConnectedException
at org.openqa.selenium.firefox.internal.NewProfileExtensionConnection.start(NewProfileExtensionConnection.java:118)
    at org.openqa.selenium.firefox.FirefoxDriver.startClient(FirefoxDriver.java:250)
    at org.openqa.selenium.remote.RemoteWebDriver.<init>(RemoteWebDriver.java:110)
    at org.openqa.selenium.firefox.FirefoxDriver.<init>(FirefoxDriver.java:197)
    at org.openqa.selenium.firefox.FirefoxDriver.<init>(FirefoxDriver.java:190)
    at org.openqa.selenium.firefox.FirefoxDriver.<init>(FirefoxDriver.java:186)
    at org.openqa.selenium.firefox.FirefoxDriver.<init>(FirefoxDriver.java:99)
    at TestesAutomatizados.main(TestesAutomatizados.java:13)
Exception in thread "main" org.openqa.selenium.WebDriverException: Failed to connect to binary FirefoxBinary(C:\Program Files (x86)\Mozilla Firefox\firefox.exe) on port 7055; process output follows:Nesse caso, há alguma configuração a ser feita para o Selenium ? No caso, a versão do meu JRE é 1.6. A versão do Selenium Server é a 2.39.
Desse jeito não consigo acessar a página do google, conforme o código:
import org.openqa.selenium.By;
import org.openqa.selenium.WebDriver;
import org.openqa.selenium.WebElement;
import org.openqa.selenium.firefox.FirefoxDriver;
public class TestesAutomatizados {
    public static void main(String[] args) {
        //Processo para abrir o Firefox
        WebDriver driver = new FirefoxDriver();
        //acessa o site do google
        driver.get("http://google.com.br/");
        //digita no campo com o nome "q" do google
        WebElement campoDeTexto = driver.findElement(By.name("q"));
        campoDeTexto.sendKeys("Caelum");
        //Submit         
        campoDeTexto.submit();
    }
} 
            