Daniel,
O hsqldb pode ser rodado em modo servidor (como feito no curso) e em modo cliente apenas.
A diferença é a forma de execução do mesmo. O modo servidor é como o curso apresenta, em que temos um prompt de comando aberto o tempo todo executando o servidor. O outro modo, você apenas cria o banco de dados e depois usa o gerenciador dele para criar as tabelas e campos, e posteriormente o seu programa acessa o mesmo.
Na documentação do hsqldb encontrei esse código:
try {
Class.forName("org.hsqldb.jdbc.JDBCDriver" );
} catch (Exception e) {
System.err.println("ERROR: failed to load HSQLDB JDBC driver.");
e.printStackTrace();
return;
}
Connection c = DriverManager.getConnection("jdbc:hsqldb:hsql://localhost/xdb", "SA", "");
Mas se não está rodando em modo servidor, a string de conexão deve ser algo do tipo:
"jdbc:hsqldb:file:/Pasta/banco"
Verifique também se o hsqldb.jar está incluído no seu CLASS_PATH.