Oi Thiago, tudo bem?
Faz um teste, por favor? Com o Tomcat 7, se você importar o blank-project (eu fiz o download aqui) como um projeto Maven no Eclipse, ao adicionar ele no tomcat, você deve conseguir acessar pela seguinte URL:
http://localhost:8080/your.groupid/
Para alterar isso, você pode alterar o pom.xml, definindo os dados pro seu projeto:
<groupId>your.groupid</groupId>
<artifactId>your-artifactid</artifactId>
<version>1.0.0</version>
<packaging>war</packaging>
No groupid, vai o pacote, tipo br.com.alura.produtos. No artifactId, vai o nome do projeto, como vraptor-produtos.
Em seguida tem que alterar também em:
<build>
    <finalName>your.groupid</finalName>
    ....
</build>
Ao mudar o finalName, essa deverá ser o nome do seu contexto. Exemplo:
<finalName>vraptor-produtos</finalName>
então você deve acessar: http://localhost:8080/vraptor-produtos/
Mas ao alterar o finalName, clique em cima do projeto no Eclipse e utilize o atalho "Ctrl + F5", para atualizar o projeto Maven.
Por fim, remova o projeto do Tomcat, adicione novamente e reinicie o servidor.
Testa e vê se funciona? Abraços!