Existe uma maneira mais simples de deixar a data pronta para ser usada pelo MySQL, sem a necessidade de criação de helper para essa tarefa.
Basta incluir o 'type' como 'date' dentro do formulário:
echo form_label("Data de entrega", "data_de_entrega");
echo form_input(array(
"name" => "data_de_entrega",
"id" => "data_de_entrega",
"type" => "date",
"class" => "form-control",
"maxlength" => "255",
"size" => "50",
"style" => "width:40%",
"value" => ""
));