Exercício Aula 03 - Estrutura de controle com C#

Pessoal,

No meu exercício, eu deixei a minha variável imposto propositalmente declarada sem nada, então ocorre a mensagem de erro "Use of unassigned local variable imposto", o que o c# quer dizer com isto? Parei para refletir isso, quer dizer que toda variável deve ser declarada com algo no começo, ou nem sempre? No exemplo do professor, esta sem valor iniciado, já no meu programa, sou obrigado a declarar igual a zero.

private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            double valorDaNotaFiscal = 5000.0;
            double imposto;

            if (valorDaNotaFiscal < 1000)
            {
                imposto = valorDaNotaFiscal * (0.02 / 100);

            }
            else if (valorDaNotaFiscal >= 1000 && valorDaNotaFiscal < 3000)
            {
                imposto = valorDaNotaFiscal *  (0.025 / 100);

            }
            else if (valorDaNotaFiscal >= 3000 && valorDaNotaFiscal < 7000)
            {
                imposto = valorDaNotaFiscal * (0.028 / 100);

            }
            else if (valorDaNotaFiscal >= 7000)
            {
                imposto = valorDaNotaFiscal * (0.03 / 100);

            }

            MessageBox.Show("Imposto a ser pago: " + imposto);
        }

Gostaria de ter um entendimento disto! Obrigado.