Erro ao associar a ação de gravar | Java e JSF I: Sua aplicação web com JSF2

Bom dia, ao tentar associar a ação de gravar na action do botão gravar, aparece erro no console. javax.el.PropertyNotFoundException: /livro.xhtml @24,67 action="#{livroBean.gravar}": Target Unreachable, identifier 'livroBean' resolved to null

livro.xhtml
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<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"
         xmlns:h="http://java.sun.com/jsf/html">

<h:body>
    <h1>Novo Livro</h1>
    <h:form>
        <fieldset>
            <legend>Dados do Livro</legend>
            <h:panelGrid columns="2">
                <h:outputLabel value="Titulo:" for="titulo"/>
                <h:inputText id="titulo"/>

                <h:outputLabel value="ISBN:" for="isbn"/>
                <h:inputText id="isbn"/>

                <h:outputLabel value="Preço:" for="preco"/>
                <h:inputText id="preco"/>

                <h:outputLabel value="Data de Lançamento:" for="dataLancamento"/>
                <h:inputText id="dataLancamento"/>

                <h:commandButton value="Gravar" action="#{livroBean.gravar}"/>        
            </h:panelGrid>
        </fieldset>
    </h:form>

</h:body>


</html>

LivroBean.java
package br.com.caelum.livraria.bean;

import javax.faces.bean.ManagedBean;

@ManagedBean
public class LivroBean {

    public void gravar() {
        System.out.println("Gravando livro");
    }
}