Dúvida sobre query para obter o produto e seus modelos

Boa noite, Rafael, qual banco você esta utilizando?

Ainda não consegui entender o motivo de querer retornar tudo em uma linha, mas, se estiver usando o mysql tente usar o comando GROUP_CONCAT(), ou se estiver usando firebird comando List()...

Não sei para que precisa dessa consulta, mas espero ter ajudado

SELECT p.nome, p.descricao, 
       GROUP_CONCAT(m.nome) as m_nome,
       GROUP_CONCAT(m.descricao) as m_descricao, 
       GROUP_CONCAT(m.imagem), 
       GROUP_CONCAT(m.preco), 
       c.nomeFantasia 
FROM produto p 
INNER JOIN modelo_produto m ON p.produto_id = m.produto_FK 
INNER JOIN cliente c ON c.cliente_id = p.cliente_FK 
WHERE p.produto_id = 1 AND 
      p.status = 1 AND 
      m.status = 1 AND 
     c.status = 'ativado'

Boa noite Eduardo, estou utilizando MySQL.

A ideia era buscar otimização mesmo, fazer tudo em uma query invés de duas, foi mais pra saber se era possível mesmo, pra aumentar meu conhecimento nessa parte de queries um pouco mais complexas.

Fiz aqui a sua solução, deu certo, retornou os modelos em uma linha concatenados, porém a ideia era retornar um array, acredito não ser possível fazer isso a nível de banco né?

a ideia era retornar assim, por exemplo:

$produto->nome = "Esfiha de Carne";
$produto->descricao = "Deliciosa carne bovina";
$produto->nomeFantasia="Esfiha do Mestre"
$produto->modelos = [
    {
        m_nome = "carne com catupiry ",
        m_descricao = "carne, tomate e cebola e catupiry",
        m_preco="2.5",
        imagem="carne-cat.jpg"
    },
    {
        m_nome = "carne com cheddar",
        m_descricao = "carne, tomate e cebola e cheddar",
        m_preco="2.5",
        imagem="carne-che.jpg"
    }
];

Eu resolvi assim com 2 queries:

function getProduto($id) {
        $con = conectarPDO();
        $query = $con->prepare("SELECT p.nome, p.descricao, c.nomeFantasia, c.cliente_id FROM produto p INNER JOIN cliente c ON c.cliente_id = p.cliente_FK WHERE p.produto_id = $id AND p.status = 1 AND c.status = 'ativado'");
        $query->execute();
        $produto = $query->fetch(PDO::FETCH_OBJ);        
        $query2 = $con->prepare("SELECT nome, descricao, preco, imagem FROM modelo_produto WHERE produto_FK = $id");
        $query2->execute();
        $modelos = $query2->fetchAll(PDO::FETCH_OBJ);
        $produto->modelos = $modelos;
        return $produto;
    }    

Se tiver algo para acrescentar,

Agradeço a ajuda.

Boa tarde, pelo que conheço de SQL (6 anos de experiencia) o que você quer realmente não é possível com um só select.