Olá Raphael, tudo bem?

Para realizarmos o loop, na função voltaPosicaoInicialDoCarro, vamos repetir o laço for e alterar a variável de i, podemos criar uma chamada a

function voltaPosicaoInicialDoCarro(){
    for(let i = 0; i < imagemCarros.length; i++){
        if(passouTodaATela(xCarros[i])){
                xCarros[i] = 600;
        }
    }
  for(let a = 3; a < imagemCarros.length; a++){ 
        if(passouTodaATela2(xCarros[a])){
                xCarros[a] = -10;
        }
    }
}

Esse novo for ele começa com o valor 3 na variável a, para que o for comece a percorrer o array a partir dos últimos 3 carros, que guarda as posições deles.

Por fim, devemos criar mais uma nova função que verifica a posição desses novos carros e retorna a posição inicial se tornando um loop de fato, assim como já criada anteriormente vamos apenas repetir e trocar o valor para um que se encaixe melhor no nosso game.

function passouTodaATela2(xCarros){
    return xCarros > 600;
}

Em carros.js, seu código completo fica assim:

//código do carro

let xCarros = [600, 600, 600, 0, 0, 0];
let yCarros = [40, 96, 150, 210, 270, 318];
let velocidadeCarros = [2, 2.5, 3.2, -5, -3.3, -2.3];
let comprimentoCarro = 50;
let alturaCarro = 40;

function mostraCarros(){
    for(let i = 0; i < imagemCarros.length; i++){
  image(imagemCarros[i], xCarros[i], yCarros[i], comprimentoCarro, alturaCarro);
  }
}

function movimentaCarros(){
    for(let i = 0; i < imagemCarros.length; i++){
        xCarros[i] -= velocidadeCarros[i];
        }
}

function voltaPosicaoInicialDoCarro(){
    for(let i = 0; i < imagemCarros.length; i++){
        if(passouTodaATela(xCarros[i])){
                xCarros[i] = 600;
        }
    }
  for(let a = 3; a < imagemCarros.length; a++){
        if(passouTodaATela2(xCarros[a])){
                xCarros[a] = -10;
        }
    }
}

function passouTodaATela(xCarros){
    return xCarros < - 50;
}
function passouTodaATela2(xCarros){
    return xCarros > 600;
}

depois dessas alterações, temos um resultado semelhante a esse:

Deixo o link da cópia do seu game, a fim de lhe auxiliar no entendimento do código:

• Cópia

Espero ter ajudado, qualquer dúvida estarei à disposição! Bons estudos!

Sucesso

Um grande abraço e até mais!