TypeError: Cannot read properties of undefined (reading 'map')

Olá, Beatriz, tudo bem?

Esse erro está acontecendo porque this.props.categorias.categorias está como undefined. Isso pode ter acontecido porque a propriedade não existe ou ela recebeu um valor undefined.

Então, em App.js, verifique se a ListaDeCategorias está declarando essa propriedade da forma correta, assim:

          <ListaDeCategorias
            categorias={this.categorias}  // passando a propriedade "categorias" do App.js para a propriedade "categorias" da ListaDeCategorias
            adicionarCategoria={this.categorias.adicionarCategoria}
            selecionarCategoria={this.selecionarCategoria.bind(this)}
            categoriaAtiva={this.state.categoriaAtiva}
          />

Ainda em App.js, verifique se no construtor a propriedade categorias está sendo instanciada da forma correta:

        this.categorias = new Categorias();

E por fim, verifique se no arquivo Categorias.js a propriedade categorias está declarada corretamente no construtor:

export default class Categorias {
    constructor() {
        this.categorias = [];
        this._inscritos = [];
    }

    // Restante do código da classe omitido.
}

Fico no aguardo para saber se funcionou!