Percebi que as variáveis que você está utilizando no arquivo ator.js estão com nomes diferentes dos utilizados nos arquivos sketch.js e carros.js. Conforme fui corrigindo o nome das variáveis, outros erros do mesmo tipo foram aparecendo. Abaixo deixei como o arquivo ator.js ficou após as alterações (e lembre-se de comentar a chamada da função voltaEsquiloPosicaoInicial no arquivo sketch.js, por agora):
//código do ator
let xEsquilo = 100;
let yEsquilo = 370;
let colisao = false;
function mostraEsquilo(){
  image(imagemAtor, xEsquilo, yEsquilo, 30, 30);
}
function movimentaScratch(){
  if (keyIsDown(UP_ARROW)){
    yEsquilo -= 3;
  }
  if (keyIsDown(DOWN_ARROW)){
    yEsquilo += 3;
  }
}
function verificaColisao(){
  for (let i = 0; i < imagemCarros.length; i += 1){
    colisao = collideRectCircle(xCarros[i], yCarros[i], comprimentoCarros, alturaCarros, xEsquilo, yEsquilo, 15)
    if (colisao){
      //colidiu.play();
      colidiu();
    }
  }
}
function colidiu() {
  yEsquilo = 370;
}
E aqui está um resumo das modificações que fiz:
- Variável imagemEsquilo renomeada para imagemAtor
- Variável movimentaEsquilo renomeada para movimentaScratch
- Variável comprimentoCarro renomeada para comprimentoCarros
- Variável alturaCarro renomeada para alturaCarros
- Variável yAtor renomeada para yEsquilo
- Função voltaEsquiloPosicaoInicial renomeada para colidiu