Olá Marcel,
O canvas não fica definido com a cor de fundo lightgrey porque ao executar a função limpaTela essa propriedade é removida na instrução pincel.clearRect(0, 0, 600, 400);
E por conta da execução dessa linha de código setInterval(atualizaTela, 20); a função atualizaTela é chamada e consequentemente a função limpaTela também é chamada
Para resolver essa questão basta definir a cor de fundo do canvas após a instrução pincel.clearRect(0, 0, 600, 400);
A função limpaTela ficará da seguinte forma:
function limpaTela() {
pincel.clearRect(0, 0, 600, 400);
pincel.fillStyle = 'lightgrey';
pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);
}