Olá Renato,
eu dei uma olhada no STOMP e pelo o que percebi ele é um protocolo responsável por informar qual a rota para um método especifico que irá tratar uma mensagem, ou o que chamam de um protocolo de mensagem orientado a transmissão de texto.
Além disso, dizem que o STOMP geralmente é usado dentro de um websocket quando uma aplicação precisa de uma comunicação bidirecional com um servidor.
Nesse caso, o websocket é responsável por fornecer essa comunicação full-duplex e o STOMP por lidar com a mensagem.
Então, podemos também usar o STOMP sem um websocket e, por exemplo, com uma conexão Telnet. Do mesmo modo, podemos usar o websocket sem o STOMP, como pode ver neste tutorial (em inglês).