Necessidade de Typar Variáveis e Funções

É essencial explicitar sempre o type de todas as variáveis e funções ou apenas aquelas que não sabemos o que receberam no futuro? Por exemplo:

//O javascript já infere automáticamente os tipos das variáveis
const aNumber = 10;  //number
const aString = "aString";  //string
const aArray = []; //any[]

//Explicitando o tipo na variável, o autocomplete do editor ajudará com os metódos de Number na função displayNumberInConsole(). Caso contrário, o javascript não saberá quais elementos o array receberá e o typescript jogará um erro
const arrayOfNumbers: number[] = [];

const pushNumbersInArray = () => {
  arrayOfNumbers.push(10);
}

const displayNumbersInConsole = () => {
  pushNumbersInArray();
  arrayOfNumbers.map(num => console.log(num.toString())) //10
}

displayNumbersInConsole();