Fiz uma pequena alteração nas condições if, só para a bolinha não sumir nas laterais, e pra manter o tom cinza na função limpaTela.
<canvas width="600" height="400"></canvas>
<script>
var tela = document.querySelector('canvas');
var pincel = tela.getContext('2d');
pincel.fillStyle = 'lightgray';
pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);
var x = 20;
var y = 20;
// códigos do teclado
var esquerda = 37;
var cima = 38;
var direita = 39;
var baixo = 40;
// taxa de incremento
var taxa = 10;
var taxaEsquerda = 10;
function desenhaCirculo(x, y, raio) {
pincel.fillStyle = 'blue';
pincel.beginPath();
pincel.arc(x, y, raio, 0, 2 * Math.PI);
pincel.fill();
}
function limpaTela() {
pincel.fillStyle = 'lightgray';
pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);
}
function atualizaTela() {
limpaTela();
desenhaCirculo(x, y, 10);
}
setInterval(atualizaTela, 20);
function leDoTeclado(evento) {
if(evento.keyCode == esquerda && x > 10) {
x = x - taxa;
} else if(evento.keyCode == direita && x < 590) {
x = x + taxa;
} else if(evento.keyCode == baixo && y < 390) {
y = y + taxa;
} else if(evento.keyCode == cima && y > 10) {
y = y - taxa
}
}
document.onkeydown = leDoTeclado;
</script>