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Estimativa em praticas ágeis

Um dúvida que me surgiu a respeito das práticas ágeis veio da frase: "Se há consenso não há motivo para perder tempo estimando". A estimativa é relevante para tomadas de decisões dentro do contexto das praticas ágeis, porem, quais decisões são essas dentro do dia a dia de uma empresa, e por quê estimar ajuda nessas tomadas de decisões? Alguém tem um exemplo prático?

Seguindo um consenso geral, estimar é uma ferramenta para validar a produtividade de algo dentro de uma período de tempo: "Quanto tempo eu vou demorar para realizar a tarefa X?". A partir dai, eu começo a medir o tempo na tarefa X, comparo novas tarefas parecidas e/ou relacionadas a X e passo a ter uma "noção" mais precisa do tempo gasto nessas tarefas. Com essa noção mais bem desenvolvida, vou criando uma percepção mais efetiva da produtividade relacionada as minhas atividades, e em relação a distribuição do tempo em cada atividade, afim até mesmo de priorizar o que é mais ou menos relevante. Exemplo: "Estudar leva 5 horas. Me exercitar leva 1 hora. Sair com os amigos leva as mesmo 6 horas. Estudar e me exercitar é mais importante, então escolho as duas primeiras atividades" Dessa forma, não estimar tempo caso haja um consenso não me parece fazer sentido. Já que estimar tem a ver com produtividade e priorização, não em tomadas de decisões puramente, pois, para medir produtividade e criar uma priorização, eu preciso estimar mesmo assim, já que o consenso pode estar equivocado.

Obviamente, minha percepção esta incorreta dentro do contexto de praticas ágeis. Poderiam contextualizar minhas percepções, afim delas se tornarem mais assertivas dentro do assunto?

Alguém pode me ajudar?

Desde já agradeço!

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A estimativa em metodologias ágeis acontece para entrar em consenso da equipe de trabalho qual o nível de dificuldades que possa causar. Existem pessoas mais familiarizadas com uma atividade que leva menos tempo enquanto outras precisam de estudo. Quando há um consenso geral quer dizer que todos ou uma grande maioria aponta para o mesmo nível de dificuldade baixa ou alta. Isso garante que as equipes sejam personalizadas e trabalhem em seu tempo. A estimativa muda com o avançar da tarefa pois algumas coisas são reutilizadas em outras tarefas, ou já se tem uma base para realizar uma outra tarefa. O tempo de uma tarefa pode variar dependendo do nível da equipe, da reutilização de funcionalidades e do apoio técnico envolvido.