Seguindo a sugestão fiz o seguinte:
$contaJoao->sacar(2000)->depositar(500);
Porém deu o seguinte erro:
Fatal error: Uncaught Error: Call to a member function depositar() on null in C:\xampp\htdocs\alura\OOPHP1\index.php:13 Stack trace: #0 {main} thrown in C:\xampp\htdocs\alura\OOPHP1\index.php on line 13
Com duas variáveis de objetos separadas não deu erro.