Erro 404 com o roteamento padrão

Fiz a implementação conforme descrito na aula, porém agora recebo erro 404 quando tento acessar Livros/Teste. O mesmo não acontece com Cadastro/Teste, que funciona perfeitamente. As duas classes tiveram o nome alterado conforme o padrão definido. Segue o código:

using Microsoft.AspNetCore.Builder;
using Microsoft.Extensions.DependencyInjection;

namespace Alura.ListaLeitura.App
{
    public class Startup
    {
        public void ConfigureServices(IServiceCollection service)
        {
            service.AddRouting();
            service.AddMvc();
        }

        public void Configure(IApplicationBuilder app)
            {
            app.UseMvcWithDefaultRoute();
        }
    }
}

using Alura.ListaLeitura.App.Repositorio;
using Microsoft.AspNetCore.Http;
using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;

namespace Alura.ListaLeitura.App.Logica
{
    class LivrosController
    {
        public string Teste()
        {
            return "Teste ok";
        }
    }
}

using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;

namespace Alura.ListaLeitura.App.Logica
{
    public class CadastroController
    {

        public string Teste()
        {
            return "Teste ok";
        }
    }
}

Url que está retornando erro 404: http://localhost:5000/Livros/Teste Url funcionando: http://localhost:5000/Cadastro/Teste