Olá, Augusto, como vai?

O método .map espera sim que você retorne algo em cada iteração, e no exemplo, o retorno está implícito porque não há {} envolvendo a arrow function.

Explicando melhor:

Quando você usa parênteses diretamente após a arrow function, como aqui:

{musicas.map((musica) => (
    <Card {...musica} key={musica.id} />
))}

O valor dentro dos parênteses é retornado automaticamente. Não é necessário adicionar a palavra-chave return. No entanto, se você usasse {} no lugar dos parênteses, aí sim seria necessário incluir o return, assim:

{musicas.map((musica) => {
    return <Card {...musica} key={musica.id} />;
})}

Portanto, nesse caso, está tudo certo, e nenhum warning deveria ser gerado se o código estiver sendo executado como mostrado. Caso você veja algum aviso, sugiro verificar se há algo específico na configuração do projeto ou nos dados que estão sendo mapeados.

Espero ter ajudado!

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Abraços :)