Oi Gabriel, tudo bem?

Tem alguns erros no seu código. O JavaScript é case sensitive ou seja ele faz diferença entre letras minúsculas e maiúsculas.

Você está escrevendo a função assim:

function tocasom

E o correto é:

function tocaSom

Precisa fazer a correção em todos qu estão assim. E também tem um erro na linha 14 está faltando o # antes de som, corrige para:

const idAudio = #som_${instrumento};

Aqui o código com as correções:

function tocaSom (idElementoAudio) {
    document.querySelector(idElementoAudio).play();
}

const listaDeTeclas = document.querySelectorAll('.tecla');

//para
let contador = 0; 

while (contador < listaDeTeclas.length) {

    const teclas = listaDeTeclas[contador];
    const instrumento = teclas.classList[1];
    const idAudio = `#som_${instrumento}`; //template string

    teclas.onclick = function () {
        tocaSom(idAudio);
    }
    contador = contador + 1;

}

Fazendo essas correções nenhum erro ocorre:

Um abraço e bons estudos.

Deu tudo certo

Muito obrigado, Lorena!