Oi Matheus, tudo bem?

Com o document.getElementById() você só consegue selecionar um elemento pelo ID mesmo, a mesma coisa acontece com o getElementsByTagName(), só que nesse caso você só consegue utilizar alguma tag do HTML (como por exemplo um 'p', que referencia o parágrafo), e retorna uma lista com todos esses elementos selecionados.

Eu gosto e recomendo utilizar o querySelector(), pois ele é mais generalista, você consegue utilizar qualquer seletor CSS dentro dele, veja alguns exemplos:

document.querySelector('p'); // retorna um parágrafo
document.querySelector('#elemento'); // retorna o elemento com o ID elemento
document.querySelector('.elemento'); // retorna o elemento com classe 'elemento'
document.querySelector('input[type="text"]'); // retorna um input do tipo texto

Espero ter ajudado, bons estudos =)