Boa noite, Juliana.
Você não colocou o tipo de variável em:
paciente = document.querySelector("#p01");
O certo seria:
var paciente = document.querySelector("#p01");
Agora, da parte do arquivo HTML, você tem que declarar a classe com ID no paciente.
<tr class="paciente" id="p01" >
Você deve estar se perguntando o porquê do retorno de null. Bem, info-nome é um elemento que faz parte de paciente. Ele é um elemento único. Ou seja, não tem subelementos. Naturalmente ele retornará vazio.
Paciente é, na verdade, uma Array se você olhar de outro modo.
const paciente = [nome, peso, altura, gordura, imc];
Código final:
var paciente = document.querySelector("#p01");
var tdPeso = paciente.querySelector(".info-peso");
console.log(tdPeso.textContent);