Ola Rafael, td blz?

Na documentação do mongoose sobre consultas (https://mongoosejs.com/docs/queries.html), ele nos encaminha para um tutorial externo (https://masteringjs.io/tutorials/mongoose/find-by-id), onde encontramos:

"In Mongoose, the Model.findById() function is used to find one document by its _id. The findById() function takes in a single parameter, the document id. It returns a promise that resolves to the Mongoose document if MongoDB found a document with the given id, or null if no document was found."

Assim, o retorno nulo está correto e deve ser tratado pelo código. O meu ficou assim:

 livros.findById(id)
  .populate('autor', 'nome')
  .exec((err, livros) => {
    if (err) {
      res.status(400).send({ message: `${err.message} - Id do livro não localizado.` });
    } else {
      if (livros == null) {
         res.status(400).send({ message: `${id} - Id do livro não localizado.` });
      } else {
        res.status(200).send(livros);
      }
    }
  })

Att.

Show Uiratan, muito bom, deu certo. Obrigado!