[Bug] Cannot read properties of undefined (reading 'valueMissing')

Fiz como a professora fez (conforme código abaixo), mas as mensagens não aparecem. Ao contrário, o console retorna o seguinte erro:

 Uncaught TypeError: Cannot read properties of undefined (reading 'valueMissing')
    at script.js:15:55
    at Array.forEach (<anonymous>)
    at verificaCampo (script.js:13:15)
    at HTMLInputElement.<anonymous> (script.js:22:42)

script.js

import ehCPF from './valida-cpf.js'
import ehMaiorDeIdade from './valida-idade.js'

const camposDoFormulario = document.querySelectorAll("[required]")

function verificaCampo(campo) {
    if (campo.name == 'cpf' && campo.value.length >= 11) {
        ehCPF(campo)
    } else if (campo.name = 'aniversario' && campo.value != '') {
        ehMaiorDeIdade(campo)
    }

    tiposErro.forEach(erro => {
        if (campo.validity[erro]) {
            const mensagem = mensagensErro[campo.name][erro]
            console.log(`Erro no campo ${campo}: ${mensagem}`)
        }
    })
}

camposDoFormulario.forEach((campo) => {
    campo.addEventListener('blur', () => verificaCampo(campo))
    campo.addEventListener('invalid', evento => evento.preventDefault())
})

const tiposErro = [
    'valueMissing', // sem valor
    'typeMismatch', // erro de tipo
    'patternMismatch', // erro de padrão
    'tooShort', // erro de tamanho da string
    'customError' // erro inominado
]

const mensagensErro = {
    nome: {
        valueMissing: "O campo de nome não pode estar vazio.",
        patternMismatch: "Por favor, preencha um nome válido.",
        tooShort: "Nome muito pequeno. Você realmente forneceu seu nome completo?"
    },

    email: {
        valueMissing: "O campo de e-mail não pode estar vazio.",
        typeMismatch: "Por favor, preencha um email válido.",
        tooShort: "Texto muito pequeno. Você tem certeza que seu e-mail está correto?"
    },

    rg: {
        valueMissing: "O campo de RG não pode estar vazio.",
        patternMismatch: "Por favor, preencha um RG válido.",
        tooShort: "O campo de RG não tem caractéres suficientes."
    },

    cpf: {
        valueMissing: 'O campo de CPF não pode estar vazio.',
        patternMismatch: "Por favor, preencha um CPF válido.",
        customError: "O CPF digitado não existe.",
        tooShort: "O campo de CPF não tem caractéres suficientes."
    },

    aniversario: {
        valueMissing: 'O campo de data de nascimento não pode estar vazio.',
        customError: 'Você deve ser maior que 18 anos para abrir uma conta.'
    },

    termos: {
        valueMissing: 'Você deve aceitar nossos termos antes de continuar. ',
    }
}