Solucionado (ver solução)
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You have been logged out.

Quando clico em logout, ele desloga e volta pra tela de login, porém preciso inserir os dados de login duas vezes pq ele redireciona para /login?logout e aparece que fui deslogado na primeira tentativa, na segunda funciona normalmente.

Insira aqui a descrição dessa imagem para ajudar na acessibilidade

    <nav>
    <a sec:authorize="!isAuthenticated()" href="/login">Entrar</a>
    <a onclick="document.querySelector('#f-logout').submit()" sec:authorize="isAuthenticated()" href="#">Sair</a>
    <form id="f-logout" th:action="@{/logout}" method="post"></form>
    </nav>
        <h1>Please Log In</h1>
        <div th:if="${param.error}">
            Invalid username and password.</div>
        <div th:if="${param.logout}">
            You have been logged out.</div>
        <form th:action="@{/login}" method="post">
            <div>
            <input type="text" name="username" placeholder="Username"/>
            </div>
            <div>
            <input type="password" name="password" placeholder="Password"/>
            </div>
            <input type="submit" value="Log in" />
        </form>
    @Override
    protected void configure(HttpSecurity http) throws Exception {
        http.authorizeRequests().anyRequest().authenticated()
        .and().formLogin(form -> 
            form.loginPage("/login")
            .permitAll()
        )
        .logout(logout -> logout.logoutUrl("/logout"));
    }
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solução!

Solução na aula seguinte

Inclui no formLogin() do httpSecurity

            .defaultSuccessUrl("/home", true)

Fala Gustavo, de boa ?

Cara acho que alguns cursos o instrutor acaba optando em fazer super quebrado as coisas para não inflar tanto o video! As vezes vale a pena pegar todas os videos de uma aula antes de desenvolvermos, várias vezes a galera fez um código e no outro video deletou tudo e usou uma lib de uma linha que fazia a mesma coisa..

Acho que o intuito nisso é mostrar o que cada coisa esteja fazendo e por isso acabam tendo essas quebras.