Resolvendo a duvida de usuarioId retornando undefined

Você precisa colocar o middleware de autenticação antes do middleware de autorização (roles) na sua rota. coloque um console.log(usuarioId) para verificar se está retornando o id! espero ter ajudado ;)

const { Router } = require('express')

const ProdutoController = require('../controllers/produtoController')

const roles = require('../middleware/roles')

const autenticar = require('../middleware/middleware')   <-- importa o middleware de autenticação

const router = Router()

router
  .post('/produto', ProdutoController.cadastrarProduto)

  //  AQUI: aplica autenticação antes de checar o role

  .get('/produto', autenticar, roles(['Gerente']), ProdutoController.buscarTodosProdutos)

  .get('/produto/id/:id', ProdutoController.buscarProdutoPorId)

  .delete('/produto/id/:id', ProdutoController.deletarProdutoPorId)

  .put('/produto/id/:id', ProdutoController.editarProduto)