Olá Alessandro, tudo bem?
Eu acho que você está completamente certo em questionar que esses dois conceitos parecem ser semelhantes no contexto. Provavelmente vale a pena voltar e considerar, na prática, para que eles se destinam.
O padrão Command encapsula em um objeto todos os dados necessários para executar uma determinada ação (comando), incluindo qual método chamar, os argumentos do método e o objeto ao qual o método pertence.
No Domain Driven Design, existem diferentes tipos de serviços, por exemplo, Application Services (geralmente serviços de UI), Serviços de Infraestrutura e Serviços de Domínio. O trabalho dos serviços é executar funcionalidades que normalmente não são adequadas para uma entidade. Considere usar um serviço quando tiver uma funcionalidade que exija uma variedade de entidades (objetos de agregação/valor).