Olá Leandro,
Tem uma maneira de analisarmos essa performance entre duas queries pelo próprio Microsoft Server Sql Management Studio, podemos visualizar o plano de execução de cada comando SQL (esse assunto será abordado no curso de SQL Server: Administração do Microsoft SQL Server 2017), assim podemos ver o custo de cada comando e entender qual é o melhor em termos de performance, nesse caso o primeiro comando tem um custo menor do que o segundo comando, então sendo assim, o primeiro comando é rápido em comparação com o segundo. Essa é a maneira de avaliar qual é a query mais rápida, isso é pelo fato de que você está realizando duas consultas simples, sendo uma dentro da outra, já com o INNER JOIN, é necessário percorrer todas as tabelas realizando comparativos para juntas as mesma e só depois realizar o filtro.
Porém no mundo real, existem outros fatores que podem influenciar na escolha de uma ou de outra, por vezes é mais fácil fazer consultas usando INNER JOIN do que fazendo SUB QUERY (sub consultas), porque tem a questão dos prazos a serem compridos, e sub consultas podem levar mais tempo para serem elaboradas.
Tem um artigo interessante sobre isso sobre Subquery vs Inner Join, se você quiser ver um pouco mais sobre qual é a melhor escolha.
Espero que tenha ajudado!