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** OfertasRest **

package br.com.alura.mvc.mudi.api;

import java.util.Optional;

import javax.validation.Valid;

import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.web.bind.annotation.PostMapping;
import org.springframework.web.bind.annotation.RequestBody;
import org.springframework.web.bind.annotation.RequestMapping;
import org.springframework.web.bind.annotation.RestController;

import br.com.alura.mvc.mudi.dto.RequisicaoNovaOferta;
import br.com.alura.mvc.mudi.model.Oferta;
import br.com.alura.mvc.mudi.model.Pedido;
import br.com.alura.mvc.mudi.repository.PedidoRepository;

@RestController
@RequestMapping("/api/ofertas")
public class OfertasRest {

    @Autowired
    private PedidoRepository pedidoRepository;

    @PostMapping
    public Oferta criaOferta(@Valid @RequestBody RequisicaoNovaOferta requisicao) {

        Optional<Pedido> pedidoBuscado = pedidoRepository.findById(requisicao.getPedidoId());

        if(!pedidoBuscado.isPresent()) {
            return null;
        }

        Pedido pedido = pedidoBuscado.get();

        Oferta nova = requisicao.toOferta();

            nova.setPedido(pedido);
            pedido.getOfertas().add(nova);

            pedidoRepository.save(pedido);

            return nova;
    }
}

*RequicaoNovaOferta *

package br.com.alura.mvc.mudi.dto;

import java.math.BigDecimal;
import java.time.LocalDate;
import java.time.format.DateTimeFormatter;

import javax.validation.constraints.NotNull;
import javax.validation.constraints.Pattern;

import br.com.alura.mvc.mudi.model.Oferta;

public class RequisicaoNovaOferta {

    private static final DateTimeFormatter formatter = DateTimeFormatter.ofPattern("dd/MM/yyyy");

    private Long pedidoId;

    @Pattern(regexp="^\\d+(\\.\\d+{2})?$")
    @NotNull
    private String valor;

    @Pattern(regexp="^\\d{2}/\\s{2}/\\d{4}$")
    @NotNull
    private String dataDaEntrega;

    private String comentario;

    public Long getPedidoId() {
        return pedidoId;
    }

    public void setPedidoId(Long pedidoId) {
        this.pedidoId = pedidoId;
    }

    public String getValor() {
        return valor;
    }

    public void setValor(String valor) {
        this.valor = valor;
    }

    public String getDataDaEntrega() {
        return dataDaEntrega;
    }

    public void setDataDaEntrega(String dataDaEntrega) {
        this.dataDaEntrega = dataDaEntrega;
    }

    public String getComentario() {
        return comentario;
    }

    public void setComentario(String comentario) {
        this.comentario = comentario;
    }

    public Oferta toOferta() {
        Oferta oferta = new Oferta();
            oferta.setComentario(this.comentario);
            oferta.setDataDaEntrega(LocalDate.parse(this.dataDaEntrega, formatter));
            oferta.setValor(new BigDecimal(this.valor));
        return oferta;
    }
}

** Pedido **

package br.com.alura.mvc.mudi.model;

import java.math.BigDecimal;
import java.time.LocalDate;
import java.util.List;

import javax.persistence.CascadeType;
import javax.persistence.Entity;
import javax.persistence.EnumType;
import javax.persistence.Enumerated;
import javax.persistence.FetchType;
import javax.persistence.GeneratedValue;
import javax.persistence.GenerationType;
import javax.persistence.Id;
import javax.persistence.ManyToOne;
import javax.persistence.OneToMany;

import com.fasterxml.jackson.annotation.JsonIgnore;

@Entity
public class Pedido {

    @Id @GeneratedValue(strategy = GenerationType.IDENTITY)
    private Long id;

    private String nomeProduto;
    private BigDecimal valorNegociado;
    private LocalDate dataDaEntrega;

    private String urlProduto;
    private String urlImagem;
    private String descricao;

    @Enumerated(EnumType.STRING)
    private StatusPedido status;

    @JsonIgnore
    @ManyToOne(fetch = FetchType.EAGER)
    private User user;

    @JsonIgnore
    @OneToMany(cascade = CascadeType.ALL, mappedBy = "pedido", fetch = FetchType.LAZY)
    private List<Oferta> ofertas;

    // Getter and Setters

    public String getNomeProduto() {
        return nomeProduto;
    }
    public void setNomeProduto(String nomeProduto) {
        this.nomeProduto = nomeProduto;
    }
    public BigDecimal getValorNegociado() {
        return valorNegociado;
    }
    public void setValorNegociado(BigDecimal valorNegociado) {
        this.valorNegociado = valorNegociado;
    }
    public LocalDate getDataDaEntrega() {
        return dataDaEntrega;
    }
    public void setDataDaEntrega(LocalDate dataDaEntrega) {
        this.dataDaEntrega = dataDaEntrega;
    }
    public String getUrlProduto() {
        return urlProduto;
    }
    public void setUrlProduto(String urlProduto) {
        this.urlProduto = urlProduto;
    }
    public String getUrlImagem() {
        return urlImagem;
    }
    public void setUrlImagem(String urlImagem) {
        this.urlImagem = urlImagem;
    }
    public String getDescricao() {
        return descricao;
    }
    public void setDescricao(String descricao) {
        this.descricao = descricao;
    }
    public StatusPedido getStatus() {
        return status;
    }
    public void setStatus(StatusPedido status) {
        this.status = status;
    }

    public User getUser() {
        return user;
    }
    public void setUser(User user) {
        this.user = user;
    }
    public List<Oferta> getOfertas() {
        return ofertas;
    }
    public void setOfertas(List<Oferta> ofertas) {
        this.ofertas = ofertas;
    }


}

Pelo que consegui visualizar no seu código, o erro ocorre pela falta da propriedade "response" no objeto error:

Código com falha:

         .catch(error => {
                 error.data.errors.forEach(error => {
                       pedido.erros[error.field] = error.defaultMessage;
                 })
         })

Correção:

         .catch(error => {
                 error.response.data.errors.forEach(error => {
                       pedido.erros[error.field] = error.defaultMessage;
                 })
         })