ManyToMany Inserindo uma Categoria no Produto

Ao inserir um Produto gostaria de cria-lo com uma categoria. No caso, Tanto entidade Categoria e Produto estão mapeados em ManyToMany. O problema que está dando erro, não estou conseguindo fazer a inserção de forma correta =/.

Classe Produto

@Entity
@Table(name = "tb_produto")
public class Produto implements Serializable {

    private static final long serialVersionUID = 1L;

    @Id
    @GeneratedValue(strategy = GenerationType.IDENTITY)
    private Long id;
    private String nome;
    private String descricao;
    private Double preco;
    private String imgUrl;

    @ManyToMany
    @JoinTable(name = "tb_produto_categoria", joinColumns = @JoinColumn(name = "produto_id"), inverseJoinColumns = @JoinColumn(name = "categoria_id"))
    private Set<Categoria> categorias = new HashSet<>(); 

    @OneToMany (mappedBy = "id.produto" )
    private Set<PedidoItem> itens = new HashSet<>();

    public Produto() {

    }


    public Produto(Long id, String nome, String descricao, Double preco, String imgUrl, Set<Categoria> categorias,
            Set<PedidoItem> itens) {
        super();
        this.id = id;
        this.nome = nome;
        this.descricao = descricao;
        this.preco = preco;
        this.imgUrl = imgUrl;
        this.categorias = categorias;
        this.itens = itens;
    }


    public Long getId() {
        return id;
    }

    public void setId(Long id) {
        this.id = id;
    }

    public String getNome() {
        return nome;
    }

    public void setNome(String nome) {
        this.nome = nome;
    }

    public String getDescricao() {
        return descricao;
    }

    public void setDescricao(String descricao) {
        this.descricao = descricao;
    }

    public Double getPreco() {
        return preco;
    }

    public void setPreco(Double preco) {
        this.preco = preco;
    }

    public String getImgUrl() {
        return imgUrl;
    }

    public void setImgUrl(String imgUrl) {
        this.imgUrl = imgUrl;
    }

    public Set<Categoria> getCategorias() {
        return categorias;
    }

    @JsonIgnore
    public Set <Pedido> getPedidos(){
        Set<Pedido> set = new HashSet<>();
        for (PedidoItem x: itens ) {
            set.add(x.getPedido());
        }
        return set;

    }

    @Override
    public int hashCode() {
        final int prime = 31;
        int result = 1;
        result = prime * result + ((id == null) ? 0 : id.hashCode());
        return result;
    }

    @Override
    public boolean equals(Object obj) {
        if (this == obj)
            return true;
        if (obj == null)
            return false;
        if (getClass() != obj.getClass())
            return false;
        Produto other = (Produto) obj;
        if (id == null) {
            if (other.id != null)
                return false;
        } else if (!id.equals(other.id))
            return false;
        return true;
    }
}

Classe ProdutoDto

public class ProdutoDto {
    private Long id;
    private String nome;
    private String descricao;
    private String imgUrl;
    private Double preco;
    private Set<Categoria> categorias = new HashSet<>();


    public ProdutoDto() { 

    }

    public ProdutoDto(Produto produto) {
        this.id = produto.getId();
        this.nome = produto.getNome();
        this.descricao = produto.getDescricao();
        this.preco = produto.getPreco();
        this.imgUrl = produto.getImgUrl();
        this.categorias = produto.getCategorias(); 

    }

    public Long getId() {
        return id;
    }

    public void setId(Long id) {
        this.id = id;
    }

    public String getNome() {
        return nome;
    }

    public void setNome(String nome) {
        this.nome = nome;
    }

    public String getDescricao() {
        return descricao;
    }

    public void setDescricao(String descricao) {
        this.descricao = descricao;
    }

    public Double getPreco() {
        return preco;
    }

    public void setPreco(Double preco) {
        this.preco = preco;
    }

    public String getImgUrl() {
        return imgUrl;
    }

    public void setImgUrl(String imgUrl) {
        this.imgUrl = imgUrl;
    }

    public Set<Categoria> getCategorias() {
        return categorias;
    }

    public void setCategorias(Set<Categoria> categorias) {
        this.categorias = categorias;
    }
}

Produto Service

@Service
public class ProdutoService {

    @Autowired
    private ProdutoRepository rep;
    @Autowired
    private CategoriaService categoriaService;

    public List<ProdutoDetalheDto> findAll(){

        return rep.findAll().stream().map(ProdutoDetalheDto::new).collect(Collectors.toList());
    }

    public ProdutoDto findById(Long id) {

        return new ProdutoDto(rep.findById(id).get());

    }

public ProdutoDto inserir(ProdutoDto form, Long id) {

        CategoriaDto categoria = new CategoriaDto();
        categoria = categoriaService.findById(id);

        Produto produto = new Produto (null,form.getNome(),form.getDescricao(), form.getPreco(),form.getImgUrl(),form.getCategorias().add(categoria),null);

        return new ProdutoDto(rep.save(produto)); 
    }