Olá Giovana, tudo bem? Espero que sim!
O uso de listas em menus de navegação é uma prática comum e recomendada, principalmente por questões de acessibilidade e semântica.
Acessibilidade: Leitores de tela, usados por pessoas com deficiência visual, interpretam listas de uma maneira específica que ajuda o usuário a entender a estrutura do seu site. Se você usar uma lista para o seu menu de navegação, o leitor de tela irá anunciar que há uma lista com X número de itens, dando ao usuário uma ideia de quantas opções de navegação existem.
Semântica: Em termos de semântica, ou o significado do código, um menu de navegação é essencialmente uma lista de links. Portanto, faz sentido marcar isso como uma lista no HTML. Isso ajuda não apenas os leitores de tela, mas também os motores de busca a entender a estrutura do seu site.
Agora, quanto ao seu código ser mais "limpo" sem as listas, isso pode ser uma questão de preferência pessoal. No entanto, é importante lembrar que a clareza e a acessibilidade do código devem ser uma prioridade sobre a brevidade.
Por exemplo, considere o seguinte menu de navegação:
<nav>
<ul class="navbar-nav me-auto mb-2 mb-lg-0">
<li class="nav-item">
<a class="nav-link active" aria-current="page" href="#">Home</a>
</li>
<li class="nav-item">
<a class="nav-link" href="#">Link</a>
</ul>
</nav>
Este código é um pouco mais longo do que a versão sem listas, mas também é mais claro. Ele explicitamente mostra que temos uma lista de itens de navegação, cada um contendo um link. Isso pode tornar o código mais fácil de entender para outras pessoas que possam estar lendo ou mantendo seu código.
Espero ter ajudado!
Caso tenha dúvidas, fico à disposição.
Abraços e bons estudos!