Acredito que, quando o Manifesto Ágil fala "software em funcionamento mais que documentação abrangente", não significa que a documentação deva ser deixado de lado caso agregue valor.
Estou falando do manual do sistema (que é uma entrega pros usuários finais).
Confesso que é difícil repassar isso pros devs. Teoricamente, eles poderiam fazer isso à medida que se entrega os incrementos. Bastava uma funcionalidade ser finalizada e, se estivesse no DoD (Definition of Done), por exemplo,
Mesmo uma documentação que não agregue valor (se for de fato necessário para o negócio montar uma base de conhecimento), também não deve ser descartado. São custos que sobrecarregam as entregas, mas que poderiam ter um benefício mais à frente.