Solucionado (ver solução)
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Após liberar uma das urls, outra ficou liberada

Boa tarde, habilitei o WebSecurity e obtive 401 ao tentar fazer um get em qualquer das URLs, no entanto, após adicionar o método configure(HttpSecurity http) e liberar 1 das minhasURLs, as demais também ficaram liberadas. no meu caso, testei liberando apenas a URL /cursos, porém fiz um get para uma outra URL, chamada /aulas, retornou 200 Ok. Segue meu SecurityConfigurations:

@EnableWebSecurity @Configuration public class SecurityConfigurations extends WebSecurityConfigurerAdapter {

// Configuracoes de autenticacao
@Override
protected void configure(AuthenticationManagerBuilder auth) throws Exception {    
}

// Configuracoes de autorizacao
@Override
protected void configure(HttpSecurity http) throws Exception {
    http.authorizeRequests()
    .antMatchers("/cursos").permitAll();
}

// Configuracoes de recursos estativos (js, css, imagens, etc.)
@Override
public void configure(WebSecurity web) throws Exception {

}

}

Teria que habilitar algo mais?

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solução!

Oi Marcos,

Para bloquear todas as outras URLs você precisa adicionar o anyRequest().authenticated():

http.authorizeRequests()
    .antMatchers("/cursos").permitAll()
    .anyRequest().authenticated();

Bons estudos!

Muito obrigado, mestre.