Verifiquei os posts, e não encontrei solução semelhante a que desenvolvi, então resolvi compartilhar.
Reparei que a bolinha fica presa por trás da raquete justamente porque ela colide por trás, então pensei: Quando a bolinha estiver indo para o outro lado, a colisão com a raquete não deve existir, nunca!
Com isso, além das 3 condições básicas para a colisão da esfera com a raquete, implementei uma quarta verificação: o sentido de movimento da esfera.
function verificaColisaoRaquete() {
if (xEsfera < posRaquete1X + larguraRaquete // Verifica se a esfera está alinhada com a borda da raquete 1
&& yEsfera > posRaquete1Y - alturaRaquete/2 // Verifica se o Y da esfera está abaixo do topo da raquete
&& yEsfera + bordaYInferiorEsfera < posRaquete1Y + alturaRaquete/2 // Verifica se o Y da esfera está acima da base da raquete
&& velocidadeXEsfera < 0) { // Verifica se a esfera está indo para a esquerda, AQUI ESTÁ O SEGREDO
velocidadeXEsfera *= -1; // Inverte sentido X da esfera
somRaquetada.play(0, 1, 0.1); // Reproduz efeito sonoro
}
Assim, a esfera só vai colidir com a raquete da esquerda quando estiver vindo da direita, como deve ser.