Vamos criar Virtual Machines com Docker já instalado usando o Vagrant!

Você provavelmente viu que o Docker Machine não mais existe, logo vou apresentar a alternativa que eu achei mais rápida:

Considerando que o docker machine era só uma ferramenta que criava VMs com o docker já instalado, então existe outra ferramenta para fazer isso!

Vagrant

O vagrant é uma ferramenta capaz de criar e provisionar VMs apenas com código, as VMs são montadas usando imagens prontas que podem ser encontradas na internet (é aqui onde está o pulo do gato):

Instale o Vagrant, caso não saiba como instalar o google te dirá muito rapidamente como fazer isso.
Com o Vagrant instalado crie um diretório onde você deseja montar suas VMs.
Entre no diretório criado e criei um vagrantfile usando a imagem de Vagrant Box chamada "williamyeh/ubuntu-trusty64-docker" (Esta imagem já vem com o Docker instalado).
Pronto, suba quantas VMs você quiser para o seu cluster.

Dica extra:

Segue o meu vagrantfile caso você queira só copiar e colar:

Vagrant.configure("2") do |config|
  config.vm.box = "williamyeh/ubuntu-trusty64-docker"

  config.vm.network "public_network"

  config.vm.provider "virtualbox" do |v|
    v.name = "ClusterDockerSwarm-VM1"
  end
end

Eu opitei por fazer 4 vagrantfiles (quero 4 VMs), então você pode alterar o nome da VM na linha

v.name = "ClusterDockerSwarm-VM4"

Atenção, este vagrantfile irá criar VMs com IPs dentro da sua rede local.