Boa tarde Bruna, eu também me confundia bastante com isso, mas vou tentar explicar com minhas palavras e espero que faça sentido.
Nesse seu exemplo, 'idade' na verdade poderia ser substituído por qualquer outro nome, por exemplo: 'i', 'valor', 'name', etc. No entanto, não poderia ser de forma alguma 'idades', porque essa palavra no plural ela vai ser atribuída no código para o conjunto de idades, imagino eu que seja uma lista com várias idades.
Se fossemos traduzir para nosso português esse trecho de código:
for idade in idades:
Seria algo parecido com: 'Para cada idade/valor dentro da lista de idades, faça tal coisa.'
Eu não sei se ficou muito claro, mas se não ficou me avisa que eu tento explicar de outra forma.