Concordo sobre o estudo.
Mas então, documentação não garante entrega alguma Leonardo. Esse é o primeiro ponto. A documentação apenas garante que o que o cliente disse, tá descrito em algum lugar. No processo unificado, a documentação vem antes de qualquer código. O cliente descreve o que quer, é criada uma documentação sobre e só depois de avaliada é que se parte para o desenvolvimento daquilo que foi acordado no documento.
No Ágil, podemos ter entregas concretas diretas mesmo antes de se pensar em documentar alguma coisa.
Na minha visão a documentação procura garantir o bom entendimento das partes sobre o pedido do cliente.
No ágil, isso é transformado nas pequenas histórias. Menos formais, mais diretas e claras.
O fato de no ágil podermos ter menos documentação (isso não quer dizer ausência total) permite que as mudanças de software sejam mais rápidas, visto que você vai ter muito menos trabalho em modificar o que foi acordado com o cliente na documentação.
A documentação gera um custo também, tanto de trabalho quanto te tempo.