Olá, bom dia!

Tenho uma dica, talvez, você consiga implementar no seu código.

Pelo que percebi, estás fazendo a verificação do "limite" da área da bolinha na tela, em separado o teste condicional "motor" do código.

Está testando a função

function animacao () {

        limpaTela();
        desenhaCirculo(x, y, 20);

        if(x <= 20) {
            x = 20;
        } else if(x >= 580) {
            x = 580;
        } else if(y <= 20) {
            y = 20;
        } else if (y >= 380) {
            y = 380;
        }
    }

Em separado da função "motor" do programa, que seria esta

function teclaPressionada (evento) {

        if(evento.keyCode == direita ) {
            x += move;     
        } else if(evento.keyCode == esquerda) {
            x -= move;
        } else if(evento.keyCode == cima) {
            y -= move;
        } else if(evento.keyCode == baixo) {
            y += move;
        }

    }

A sugestão que eu faria, era juntar ambas as lógicas em uma única função. Aí, seu código verificaria ambas e moveria corretamente a bolinha.

Fiz algumas alterações e deixei alguns comentários no seu código. Vou enviar aqui. Eu entendi dessa maneira esse exercício, talvez, existam formas bem melhores que esta, mas a que eu consegui concluir foi essa.

Espero ter ajudado! Depois, passa um feedback se você entendeu e gostou a sugestão. Bons estudos!

ALTERAÇÃO DO CÓDIGO

<canvas width="600" height="400"></canvas>

<script>

    var tela = document.querySelector('canvas');
    var pincel = tela.getContext('2d');
    pincel.fillStyle = 'lightgray';
    pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);

    function desenhaCirculo(x, y, raio) {

        pincel.fillStyle = "blue";
        pincel.beginPath();
        pincel.arc(x, y, raio, 0, 2 * Math.PI);
        pincel.fill();
    }

    function limpaTela() {

        pincel.clearRect(0, 0, 600, 400);
        pincel.fillStyle = 'lightgray';
        pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);

    }

    var x = 20;
    var y = 20;

    var esquerda = 37;
    var cima = 38;
    var direita = 39;
    var baixo = 40;

    var move = 10;

    function animacao () {

        limpaTela();
        desenhaCirculo(x, y, 20); // alterei aqui, joguei a lógica de verificação para a função teclaPressionada, deixei apenas a proposta de limpar a tela
    }

    setInterval(animacao, 20);

    function teclaPressionada (evento) {

        if(evento.keyCode == direita && x <= 580){ // seus if e elses, coloquei aqui, combinados com o operador AND, pois assim, otimiza o código, e a verificação acontece de maneira correta
            x += move;     
        } else if(evento.keyCode == esquerda && x >= 20){
            x -= move;
        } else if(evento.keyCode == cima && y >= 20){
            y -= move;
        } else if(evento.keyCode == baixo && y <= 380){
            y += move;
        }

    }

    document.onkeydown = teclaPressionada;

</script>

Oi, Caroline. Muito obrigada pela sugestão! Funciona e deixa o código mais limpo e legível. Bons estudos para você também! x)

Ahhhh que bom que te ajudei! Me sinto muito contente!

Bons estudos pra nós! o/