Seria isso para IOS:

using SignaturePad;
...

public override void ViewDidLoad ()
{
    ...
    var signature = new SignaturePadView (View.Frame);
    View.AddSubview (signature);
}

E isso para Android?

using SignaturePad;
...

protected override void OnCreate (Bundle bundle)
{
    base.OnCreate (bundle);

    var signature = new SignaturePadView (this);
    AddContentView (signature,
        new ViewGroup.LayoutParams (ViewGroup.LayoutParams.FillParent, ViewGroup.LayoutParams.FillParent));
}

Olá, Guilherme

O que você está tentando fazer é bastante sofisticado

Deixa eu ver se entendi certo: você quer combinar um PDF Viewer (https://developer.xamarin.com/recipes/cross-platform/xamarin-forms/controls/display-pdf/) com um o SignaturePad (https://components.xamarin.com/gettingstarted/signature-pad), e então gravar a imagem da assinatura no PDF, é isso?

Isso mesmo Marcelo! Obrigado! Esse material ja me deu uma boa ideia de como trabalhar com os PDF's