É errado dizer que na metodologia Waterfall não se pode retroceder ou corrigir uma etapa, a única diferença é que para isso acontecer, é necessário abrir uma solicitação de mudança e coletar as devidas assinaturas e rever o custo para essa mudança dentro do projeto
Rafael, tudo bom?
A questão é que uma entrega em métodos tradicionais só acontece no final do ciclo e esses ciclos costumam ser longos para garantir que na entrega tudo que foi acordado na documentação seja entregue.
As "change requests" (solicitações de mudança) acontecem quando após uma entrega se verifica que algo está faltando ou que algo foi feito de forma divergente do que o cliente queria (mas que a equipe julgou correto). No Ágil esse problema seria detectado entre uma semana ou quatro, em metodologias tradicionais em alguns meses.
Existem métodos tradicionais que visam diminuir esse tempo de entrega/feedback como o Processo Unificado. Apesar de ainda usar o clico tradicional e focado em documentação ele cria ciclos que geram feedbacks mais rápidos, mas não chega a ser como no Ágil.