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visão do todo

E, se após terminar o quarto e banheiro, ao iniciar a cozinha eu descobrir que a fundação não é suficiente e que é preciso refaze-la por completo para contemplar a cozinha. Como previno isso sem cair no water fall?

Como negociar com o cliente para que as varias atualizações não pareçam retrabalho e ele está pagando por isso? No caso da sandália tive essa sensação .

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Se eu entendi sua questão, o fundamental é apresentar para o cliente, sempre que possível, o valor agregado na funcionalidade entregue, da forma como foi entregue. No caso da sandália (citado) o valor é claramente notado pelo cliente que deixou de machucar os pés, ainda que a sandália de garrafa PET não seja o "melhor dos mundos". Ou seja, dado aquele problema (pés machucando), naquele momento, com o recurso disponível (garrafa PET) e o prazo que ele queria a solução, a sandália de PET teve um resultado espetacular em um curtíssimo prazo de tempo e num custo super baixo já que o recurso já estava disponível. Em software a ideia é exatamente a mesma, entregar o que é mais urgente, ainda que um MVP (mínimo produto viável). O cliente precisa saber o valor tangível (monetário, custo versus retorno) e/ou valor intangível (valorizar a marca, atrair novos clientes, etc). Com isso na mão fica fácil provar (com dados) que o custo adicional nas melhorias ou novas funcionalidades é algo normal, comum, saudável, que faz parte do negócio (business).