Variável foi declarada no local errado.

Rita declarou a variável dentro da função atualizaTela. O correto seria antes desta função. Ainda sou iniciante, tenho muito a aprender, preciso olhar sempre os códigos como no exemplo, sempre me esqueço de algo aqui e ali, mas observando, treinando e persistindo conseguiremos chegar lá.

<script>
    var tela = document.querySelector('canvas');
    var pincel = tela.getContext('2d');

    pincel.fillStyle = 'grey';
    pincel.fillRect (0, 0, 600, 400);

    function desenhaCirculo(x, y, raio) {
      pincel.fillStyle = 'blue';
      pincel.beginPath();
      pincel.arc(x, y, raio, 0, 2 * Math.PI);
      pincel.fill();
    }
    function limpaTela() {
      pincel.clearRect(0, 0, 600, 400);
    }

    var x = 20;
    function atualizaTela () {
      limpaTela();
      desenhaCirculo(x, 20, 10);
      x++;
    }
    setInterval(atualizaTela, 10)
  </script>