O desafio é fazer um loop de animação pra bolinha chegar no final e voltar. Criei uma variavel booleana que quando ativada, inicia outro bloco de interação, fazendo um loop.
<canvas width="600" height="400"></canvas>
<script>
    var tela = document.querySelector('canvas');
    var pincel = tela.getContext('2d');
    pincel.fillStyle = 'lightgray';
    pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);
    function desenhaCirculo(x, y, raio) {
        pincel.fillStyle = 'blue';
        pincel.beginPath();
        pincel.arc(x, y, raio, 0, 2 * Math.PI);
        pincel.fill();
    }
    function limpaTela() {
        pincel.clearRect(0, 0, 600, 400);
    }
    var x = 1;
    var retornar = false;
    function atualizaTela() {
      if(retornar==false) {
        limpaTela();
        desenhaCirculo(x, 20, 10);
        x++;
        if(x==600)
          retornar = true;
      }
      if(retornar==true) {
        limpaTela();
        desenhaCirculo(x, 20, 10);
        x--;
        if(x==1)
          retornar = false;
      }
    }
    setInterval(atualizaTela, 02);
    console.log(retornar)
</script>