Fala Natália, tudo bem?
Sim, realmente se utiliza o id de forma única e o class para repetições, mas a ideia é utilizar cada id uma unica vez no código, não que necessariamente se utilize apenas para itens que não vão se repetir. E a mesma coisa acontece com a classe, que é utilizada quando for usada mais de uma vez durante o código, mas isso vai de preferência, você pode sim escolher utilizar entre classe ou id no header já que ele não se repete durante todo o código. Porém, imaginamos que você utilize o id header
nesse header, mas em uma outra página também há outro header, nesse caso você terá que alterar aquele id para uma class, então ficaria mais facil utilizar uma classe logo de inicio.
Espero ter ajudado, bons estudos e qualquer dúvida pode contar com a gente :D