De fato não podemos usar a variável contador fora do escopo do for, mas podemos, sim, "exportar" seu valor final atribuindo o seu valor a outra variável declarada fora do for:
public static void main(String[] args) {
int contadorFinal = 0;
for(int contador = 0; contador < 10; contador++) {
contadorFinal = contador;
}
System.out.println(contadorFinal);
}}
