Uma possível solução

Olá, Thiago, tudo bem?

O código da forma que você escreveu infelizmente não funcionaria. Pois a sua função pede dois argumentos para rodar idade e permissoes, e pelo que li no seu código a lista de idades e permissões estão sendo criadas dentro da função, ou seja, mesmo que passasse os valores para a função elas seriam sobrescritas na sequência.

Portanto, seria adequado trazer a criação da lista_idades e permissoes para fora da função e chamá-las da mesma forma que fez só que como argumentos com os valores declarados. Poderíamos seguir mais ou menos esse formato:

def verifica_se_pode_dirigir(lista_idades, permissoes):
  count = 0

  for idade in lista_idades:
    if idade >= 18:
      permissoes.append(True)
    else:
      permissoes.append(False)

  for permissao in permissoes:
    if permissao == True:
      print(f'A idade é: {lista_idades[count]} e tem permissão para dirigir')
    else:
      print('Não tem permissão para dirigir')
    count = count + 1

lista_idades = [18, 50, 12, 70]
permissoes = []
verifica_se_pode_dirigir(lista_idades, permissoes)

Espero ter ajudado e qualquer dúvida é só chamar!

Forte abraço!