Boa noite,
A Claudete colocou <= letras.length por conta do "=" o programa irá executar o comando for 5 vezes, porém o array letras = ['A', 'B', 'C', 'D'] só possui quatro elementos. Sendo assim quando ele for buscar o quinto elemento que não é o filme do Bruce Willis ele vai resultar em undefined. Para resolução é necessário remover o "=" conforme o código abaixo:
var letras = ['A', 'B', 'C', 'D'];
for( var i = 0; i < letras.length; i++ ) {
alert(letras[i]);
}