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TypeError: Cannot read property 'cliente' of undefined

buscaPorId(id, res) {
    const sql = `SELECT * FROM Atendimentos WHERE id=${id}`

    conexao.query(sql, async (erro, resultados) => {
        const atendimento = resultados[0]

     // erro está nesse 'cliente'

   const cpf = atendimento.cliente

        if (erro) {
            res.status(400).json(erro)
        } else {
            const { data } = await axios.get(`http://localhost:8082/${cpf}`)

            atendimento.cliente = data

            res.status(200).json(atendimento)
        }
    })
}´´´
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solução!

Na verdade quem está dando indefinido é o atendimento. Se conseguir debugar a aplicação, coloca um break point na linha:

const atendimento = resultados[0]

E veja o que está vindo em resultados, pode ser que a query não esteja retornando nada.