Todos os carros passam uma vez apos isso somente o primeiro carro passa a entrar em loop

Bom dia Italo tudo bem ? O erro está na função passouTodaTela. Perceba que nela você está verificando se apenas o primeiro xCarros está passando a tela, e os demais não. Para resolver, você pode passar para dentro da função o índice que você quer que a função verifique se passou ou não, assim:

function passouTodaTela (indice){
  return xCarros[indice] < -50;
}

Esse indice será substituido pela variável i, que você criou no for, na hora de chamar a função, dessa forma:

function voltaPosicicaoInicialCarro(){
  for (let i = 0; i < imagemCarros.length; i = i + 1){
    if (passouTodaTela(i)){
      xCarros [i] = 600;
    }
  }
}

Perceba que você esta chamando a função, passando o i para ela, ela pega esse i, e coloca no lugar da variável indice que você passou na função. Ou seja, agora ele está verificando todos os carros se eles estão passando ou não. Espero ter ajudado, valeu.