Olá Natália, tudo bem? Espero que sim!
Você pode utlizar a opção fig.suptitle() ou importar a biblioteca matplotlib.pyplot e usar o plt.title() para definir o título da sua figura.
Opção 1:
fig2 = sns.lmplot(x='valor_da_conta', y='porcentagem', data=gorjetas)
fig2.fig.suptitle('Valor Total da Conta x Porcentagem da Gorjeta')
fig2.set_xlabels(label='Total da Conta $')
fig2.set_ylabels(label='Gorjeta %')
Opção 2:
import matplotlib.pyplot as plt
fig2 = sns.lmplot(x='valor_da_conta', y='porcentagem', data=gorjetas)
plt.title('Valor Total da Conta x Porcentagem da Gorjeta')
fig2.set_xlabels(label='Total da Conta $')
fig2.set_ylabels(label='Gorjeta %')
Lembrando que não são as únicas opções possíveis. Você pode obter mais informações sobre esses métodos através da documentação da função suptitle() e da documentação da função plt.title()
Espero que tenha tirado sua dúvida.
Estou à disposição. Bons estudos!